2026-01-11<유격 조정>
왜 적경축이 잘 회전하지 않을까?
다시 분해하고 손을 기어 박스에 넣어 돌려보니.... 안돌아간다. 헉.
적경축을 완전히 분해하려고 했으나... 기어가 돌지 않는 것은 축의 회전과 관련이 없을 것 같아 그만 두었다.
적경축 웜기어가 너무 유착되어 있다고 진단하고, 아래와 같이 조치했다.
(1) 웜기어와 베어링의 위치를 잡아주는 부분(은색 알루미늄 캡)을 풀고, 웜기어 박스(나사 2개로 고정되어 있음)를 살짝 풀었다.
(2) 느슨하게 풀어 놓으면 베어링을 양쪽으로 각각 빼낼 수 있다. 녹이 슬어서 청소를 하고 그리스를 재도포했다.
(3) 베어링와 웜기어를 원래 위치로 잡아주었다. 유격은 없되 웜이 자유롭게 회전해야 한다.
(4) 웜기어 박스를 조금씩 움직이면서 유격를 조정한다.
조정 후 잘 돌아간다.
실외에서 테스트하니 또 걸린다.
위의 (4)번만 다시 조정하였다. 유격이 아주 작은데 부드럽게 잘 돌아간다.
이제 건들지 말아야지.
<모터 토크 점검>
지금 구동 모터는 PK243-SG7.2.
홀딩 토크는 0.4 Nm로 충분한데, 120 rpm이 넘어가면 토크가 감소하기 시작하며 250 rpm에서는 토크가 절반이하로 떨어지고 그 이상에서는 0이 된다!!!
계산해보면(감속비 180*7.2), 240배 고속슬루를 할 때 모터는 216 rpm이 되어 거의 한계에 달한다.
더 이상 빠른 속도를 낼 수 없다. 바로 탈조가 난다.
후속 제품으로 나온 PKP243D15A2-SG7.2은 다르다. 토크가 유지되는 회전수는 416 rpm이다. 계산해보면 항성 속도 460배까지 가능하다. 문제는 이 모터가 비싸다. 20만원이 넘는다.
아래 토크 비교.
속도와 펄스 계산.
<다른 대안>
[0]
그냥 쓴다. 슬루 속도 200배 이하로하고
밸런스 잘 맞추고
가감속 길게 주고.
[1]
벨트를 이용한 개조 사례가 있다.
웜기어 박스 밖으로 5:1 벨트를 사용한 것.
[2]
적절한 스퍼 기어 조합을 쓰면 5:1 감속 구현이 가능하다.
기존의 기어(0.75모드 50T)와 이가 맞는 스퍼기어도 구입이 가능하다. 웜-50T → 25T → 10T를 단계별로 배치하면 좁은 공간에 구현이 가능하다. 그러나, 축 구멍 가공 문제도 있고 기어를 잡아주기 우한 플레이트 가공도 문제가 된다. 기어 전달 방식 특유의 단점(소음과 진동, 백래시)이 더욱 커진다.
[3]
엔코더를 가진 DC모터를 사용하는 방법.
새로 개발하거나.... 비싼 제품을 구입해야 한다.
엑스스카이에서 판매.
